少し前にヒューマノイド ロボットについて話し合っていたときに、フォーム ファクターに関する彼らの主な問題は、進化の観点から言えば、私たちは特にうまく構築されていないということだと誰かが私に言いました。 もちろん、私たちの体がうまく機能していないと言っているわけではありません。
彼らは数十万年にわたってそのトリックを行ってきました。 さらに言えば、有能なプロダクト デザイナーと一緒に座って、何かをゼロから作成するように依頼した場合、特定の懸念が彼らをまったく別の方向に導く可能性があります。
残高はそのリストにあります。 繰り返しになりますが、すべてを考慮して、私たちは自分たちでうまくやっていますが、優先順位のリストでバランスが高い場合は、4 本の脚で重心が低いものを選ぶかもしれません.
この既製の犬用ロボットは、始めるのに最適な場所です。 四足動物は、標準的な移動では十分に安定しています。 ご想像のとおり、次のようにすると、状況はすぐに変わります。 平均台の上に貼り付けます. しかし、カーネギーメロン大学のロボティクス研究所のような研究室に所属しているなら、それはあなたが生きる挑戦のようなものです.
「この実験は非常に大きなものでした」と助教授のザカリー・マンチェスターは言います。 「これまで、ロボットを使って平均台歩行に成功した人はいないと思います。」
なぜこれが大きな課題なのかというと…まず第一に、これらのロボットはそれを行うように設計されていません. 繰り返しますが、もしあなたがその全能のデザイナーなら、手始めに、より多くの柔軟性とカウンターバランスを追加するでしょう. チームがたどり着いた解決策は、上の写真にある大きなバックパックです。 これはリアクション ホイール アクチュエーター (RWA) で、人工衛星の高度を制御するために使用されます。
「基本的に、モーターが取り付けられた大きなフライホイールがあります」とマンチェスターは付け加えます。 「重いはずみ車を一方向に回すと、人工衛星は逆方向に回転します。 では、それを四足歩行ロボットの体に取り付けてください。」
CMU ノート:
ハードウェアはロボットの質量分布を変更せず、尻尾や背骨の関節制限もないため、RWA を考慮して既存の制御フレームワークを変更するのは簡単だとマンチェスター氏は述べています。 このような制約を考慮する必要なく、ハードウェアをジャイロスタット (宇宙船の理想化されたモデル) のようにモデル化し、標準のモデル予測制御アルゴリズムに統合することができます。
なぜ、そのようなものを開発するのに時間を費やす人がいるのですか? 犬のロボットが平均台を歩くのを見るという明らかな満足感は別として、最も直接的な答えは捜索と救助です。 これは長い間、この種のロボットにとって重要なアプリケーションでした。通常は人間を送らない場所に機械を送ります。 そのようなシナリオでバランスが非常に重要である理由を理解するのは簡単です.